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      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位
      來源:華曉 | 作者:華曉 | 發布時間: 154天前 | 650 次瀏覽 | 分享到:
      相機最多能拍24張照片,你憑感覺一路拍照,到牢房正好拍完。然后,蒙眼布拿掉,敵人開年會去,牢房門開著(主角就能任性),越獄開始。你在監獄四處走,不時掏出照片看看在哪。最后,逃出生天。

                 一直聽工程師們討論激光SLAM,這到底是個什么?

      來,你聽我給你講個小故事,先從基礎講起吧。

      假設,你是革命斗士

      話說你被敵人抓了,蒙眼帶進牢房。路上又是走廊又是大廳,七彎八繞。還好,你腦殼貼了個相機(別問我相機哪來的)。。。

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      相機最多能拍24張照片,你憑感覺一路拍照,到牢房正好拍完。然后,蒙眼布拿掉,敵人開年會去,牢房門開著(主角就能任性),越獄開始。你在監獄四處走,不時掏出照片看看在哪。最后,逃出生天。

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      拍照,就是建圖??凑?,就是定位。知道位置,走向下一個位置,就是導航。這就是激光定位導航,專業術語叫SLAM(持續定位與建圖)。

      旋轉的激光尺

      在現場測量時會用到激光尺,按一下,一道激光打出去,距離拿到。

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      放錯照片,這高級貨要十幾萬,激光尺百來塊,長這個樣子。(安利一下,評估激光環境的好幫手)

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      拿激光尺原地轉一圈,以固定時間間隔測量距離,就得到此點周邊的環境輪廓。輪廓由點組成,稱之為點云。

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      沿路行走,選擇一些環境輪廓清晰的地點,以激光尺原地轉圈拍照,就得到逃離監獄的照片。這,就是激光建圖。

      人肉建圖效率太慢,且不準確,就有了激光雷達——激光測距裝置以電機驅動,高速旋轉測距,形成實時點云。

      如將激光尺在旋轉同時加上俯仰,就是多線激光,得到三維點云。

      「趣味科普」SLAM科普:激光如何定位


      水平旋轉的激光尺測量出平面點云,稱為單線激光,這是我們正在用的。水平旋轉加俯仰的激光尺測量出立體點云,稱為多線激光。很明顯,三維點云特征更為豐富,為何不用?如果一把激光尺在旋轉時加俯仰,掃描一周時間肯定比水平旋轉長,那么它的精度就低。如果多把尺同時水平旋轉,精度有保證,但是成本高許多。主流的激光雷達,如倍加福、西克,價格都在2萬左右,一臺激光車,估計20萬,16線激光就是2萬乘16,凈給老外打工不算,還要倒貼。

      目前,CSG華曉已將激光SLAM技術成功應用至汽車行業、工程機械行業、汽車零部件行業等多個領域。


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