一直聽工程師們討論激光SLAM，這到底是個什么？

來，你聽我給你講個小故事，先從基礎講起吧。

假設，你是革命斗士

話說你被敵人抓了，蒙眼帶進牢房。路上又是走廊又是大廳，七彎八繞。還好，你腦殼貼了個相機（別問我相機哪來的）。。。

相機最多能拍24張照片，你憑感覺一路拍照，到牢房正好拍完。然后，蒙眼布拿掉，敵人開年會去，牢房門開著（主角就能任性），越獄開始。你在監獄四處走，不時掏出照片看看在哪。最后，逃出生天。

拍照，就是建圖?？凑?，就是定位。知道位置，走向下一個位置，就是導航。這就是激光定位導航，專業術語叫SLAM（持續定位與建圖）。

旋轉的激光尺

在現場測量時會用到激光尺，按一下，一道激光打出去，距離拿到。

放錯照片，這高級貨要十幾萬，激光尺百來塊，長這個樣子。（安利一下，評估激光環境的好幫手）

拿激光尺原地轉一圈，以固定時間間隔測量距離，就得到此點周邊的環境輪廓。輪廓由點組成，稱之為點云。

沿路行走，選擇一些環境輪廓清晰的地點，以激光尺原地轉圈拍照，就得到逃離監獄的照片。這，就是激光建圖。

人肉建圖效率太慢，且不準確，就有了激光雷達——激光測距裝置以電機驅動，高速旋轉測距，形成實時點云。

如將激光尺在旋轉同時加上俯仰，就是多線激光，得到三維點云。

水平旋轉的激光尺測量出平面點云，稱為單線激光，這是我們正在用的。水平旋轉加俯仰的激光尺測量出立體點云，稱為多線激光。很明顯，三維點云特征更為豐富，為何不用？如果一把激光尺在旋轉時加俯仰，掃描一周時間肯定比水平旋轉長，那么它的精度就低。如果多把尺同時水平旋轉，精度有保證，但是成本高許多。主流的激光雷達，如倍加福、西克，價格都在2萬左右，一臺激光車，估計20萬，16線激光就是2萬乘16，凈給老外打工不算，還要倒貼。

目前，CSG華曉已將激光SLAM技術成功應用至汽車行業、工程機械行業、汽車零部件行業等多個領域。